西汉高祖五年（公元前202年），分长沙郡南部诸县置桂阳郡，属荆州刺史部管辖，郴县隶属荆州桂阳郡，其县城为郡治。
零陵前往桂阳的官道上，数百骑兵疾驰而过，犹如一条巨龙蜿蜒盘旋，骏马嘶吼，扬蹄飞奔，路上扬起的飞尘久久不能平息。
领头一人，银甲红袍，雄姿英发，威风凛凛，骑在一匹白色的骏马上驰骋。紧随其后的是一员老将，面如黄玉，身材矮壮，头大面方，坐骑是一匹褐红色的烈马。
这骑马的二人正是魏延和黄忠，身后跟着三百亲卫营骑兵，自从江陵整编给亲卫营配备上战马以后，经过多次实战以及平时的苦练，这三百骑兵初具规模，战力斐然。
魏延此次是以劳军的名义前往桂阳的，传令兵已在之前将此消息传给桂阳太守赵范了，徐庶担心魏延的安全，特自调了黄忠暂时统领亲卫营护卫魏延的安全
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